随着新农业生产模式和新技术的发展与应用，农业机器人逐步迈向农业生产主力军的行列。采摘机器人作为农业机器人的重要类型，具有很大的发展潜力。当前，国外农业机器人发展迅速，国内同类产品迅速跟进，现已取得阶段性成果。

美国是早进行采摘机器人研究的国家。1968年，美国学者Schertz和Brown首次提出应用机器人进行果蔬采摘的思想，1983年，台采摘机器人在美国诞生，此后的30多年里，美国、英国、法国、荷兰、比利时、以色列、日本、韩国等国家相继展开了各种采摘机器人的研究和开发，涉及到的研究对象主要有苹果、柑橘、草莓、葡萄、西瓜、黄瓜、番茄/樱桃番茄、茄子、甘蓝、生菜、莴苣、蘑菇等。

葡萄采摘机器人

在美国，佛罗里达大学进行了橙子采摘机器人的研究。甜橙采摘机器人新的设计提议是采用两个相对独立，有不同功能特点同时又能相互配合无间的机器人，机器人负责寻找和发现各个甜橙的位置，并计算***有效率的采摘路径，将信息和数据传至第二个机器人，第二个机器人负责在不损坏甜橙树的情况下得到果实。

甜橙采摘机器人

Energid公司获得美国农业部的资助正在开发一种收获柑橘的机器人。该公司所开发的机器人具有机器视觉和操作的能力，适用于收获柑桔、苹果等。该公司的方案结合了机器人的智能和批量收获的经济性，使用一种低成本的机制，通过视觉传感器和高速的计算机进行信息处理和控制。水果摘取的末端执行器为一次性使用，可快速更换，维修费用低廉。该系统可以远程控制，系统的设计目标是每秒钟摘取32个水果，持续摘取16次，留在树上的水果将少于4％。该水果采摘系统有多个网格盘，每个网格盘有16个气动驱动采摘装置，通过许多相机的视觉反馈，引导采摘装置末端执行器剪断水果的茎。

日本在采摘机器人的研究方面进展很快。如由日本久保田试验开发的柑橘采摘机器人。因为柑橘树很大，该机器人在移动台车上安装了可升降悬臂，在悬臂前端的基座平台上安装机械臂。机械臂为三自由度垂直多关节型，小臂和大臂等长，末端执行器像直动关节一样沿直线运动。采用这样的机构，机械臂不会像一般极坐标型关节一样伸向背后，从而避免了与背后的果树发生干扰。工作时频闪光源发光，末端执行器内部的摄像机开始采集图像，检测果实，然后机械臂靠近果实，用吸盘吸引目标果实，将目标果实吸入梳状罩，使其和其他果实分开，由理发推子形状的切刀将果梗切断。

日本冈山大学研制了高架栽培草莓采摘机器人。采用三自由度直角坐标型机械臂作业，也有两种末端执行器：旋转式末端执行器为了补偿视觉传感器的位置误差，采用了送风机吸引的方法收获，可收获不同大小的果实。为判断果实是否被吸引进来，采用了三组光电阻断器，通过吸盘旋转，将果梗送到切刀的位置切断。收下的果实在送风机引力作用下通过管道，落入果盘。试验结果表明，该机器人采摘一个果实，作为目标的果实能够全部采摘，但是采摘时连同未成熟果实一起一次收获多个果实的情况有50%。后又经试验，钩式末端执行器在机构上方安装了钩子，可以把目标果实拉住继而进行采摘，所以将邻近果实一起收下来的情况基本没有。 

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